১. জয়েন্টের গঠন এবং বন্টন
(১) মানুষের জয়েন্টের বন্টন
যেহেতু পূর্ববর্তী টেসলার রোবটটি ২৮ ডিগ্রি স্বাধীনতা অর্জন করেছিল, যা মানবদেহের কার্যকারিতার প্রায় ১/১০ ভাগের সমান।
এই ২৮ ডিগ্রি স্বাধীনতা মূলত উপরের এবং নীচের শরীরের মধ্যে বিতরণ করা হয়। উপরের শরীরের মধ্যে রয়েছে কাঁধ (৬ ডিগ্রি স্বাধীনতা), কনুই (৪ ডিগ্রি স্বাধীনতা), কব্জি (২ ডিগ্রি স্বাধীনতা) এবং কোমর (২ ডিগ্রি স্বাধীনতা)।
শরীরের নিচের অংশে রয়েছে মেডুলারি জয়েন্ট (২ ডিগ্রি স্বাধীনতা), উরু (২ ডিগ্রি স্বাধীনতা), হাঁটু (২ ডিগ্রি স্বাধীনতা), বাছুর (২ ডিগ্রি স্বাধীনতা) এবং গোড়ালি (২ ডিগ্রি স্বাধীনতা)।
(২) জয়েন্টের ধরণ এবং শক্তি
এই ২৮ ডিগ্রি স্বাধীনতাকে ঘূর্ণনশীল এবং রৈখিক জয়েন্টগুলিতে শ্রেণীবদ্ধ করা যেতে পারে। ১৪টি ঘূর্ণনশীল জয়েন্ট রয়েছে, যেগুলিকে ঘূর্ণন শক্তি অনুসারে তিনটি উপশ্রেণীতে ভাগ করা হয়েছে। সবচেয়ে ছোট ঘূর্ণনশীল জয়েন্ট শক্তি বাহুতে ব্যবহৃত হয় ২০ নিউটন মিটার: ১১০টি জন্মগত ৯ ইঞ্চি কোমর, মেডুলা এবং কাঁধ ইত্যাদিতে ব্যবহৃত হয়: ১৮০টি কোমর এবং নিতম্বে ব্যবহৃত হয়। এছাড়াও ১৪টি রৈখিক জয়েন্ট রয়েছে, যা শক্তি অনুসারে পৃথক করা হয়। সবচেয়ে ছোট রৈখিক জয়েন্টগুলির শক্তি ৫০০টি বলদ এবং কব্জিতে ব্যবহৃত হয়; ৩৯০০টি বলদ পায়ে ব্যবহৃত হয়; এবং ৮০০০টি বলদ উরু এবং হাঁটুতে ব্যবহৃত হয়।
2. হিউম্যানয়েড রোবট জয়েন্টগুলিতে মোটর
জয়েন্টগুলিতে ব্যবহৃত মোটরগুলি মূলত ফ্রেমলেস মোটরের পরিবর্তে সার্ভো মোটর। ফ্রেমলেস মোটরগুলির ওজন কমানোর এবং অতিরিক্ত যন্ত্রাংশ অপসারণের সুবিধা রয়েছে যাতে বেশি টর্ক অর্জন করা যায়। এনকোডার হল মোটরের ক্লোজড-লুপ নিয়ন্ত্রণের চাবিকাঠি, এবং এনকোডারের নির্ভুলতার ক্ষেত্রে দেশীয় এবং বিদেশীর মধ্যে এখনও একটি ব্যবধান রয়েছে। সেন্সর, ফোর্স সেন্সরগুলিকে শেষে বল সঠিকভাবে অনুভব করতে হবে, অন্যদিকে পজিশন সেন্সরগুলিকে ত্রিমাত্রিক স্থানে রোবটের অবস্থান সঠিকভাবে অনুভব করতে হবে।
৩. হিউম্যানয়েড রোবট জয়েন্টগুলিতে রিডুসারের প্রয়োগ
যেহেতু পূর্ববর্তীটি মূলত ব্যবহৃত হারমোনিক রিডুসার, যা নরম চাকা এবং ইস্পাত চাকার মধ্যে ট্রান্সমিশন নিয়ে গঠিত। হারমোনিক রিডুসার কার্যকর কিন্তু ব্যয়বহুল। ভবিষ্যতে, প্ল্যানেটারি গিয়ারবক্সগুলিতে হারমোনিক গিয়ারবক্সগুলি প্রতিস্থাপন করার প্রবণতা দেখা দিতে পারে কারণ প্ল্যানেটারি গিয়ারবক্সগুলি তুলনামূলকভাবে সস্তা, তবে হ্রাস তুলনামূলকভাবে কম। প্রকৃত চাহিদা অনুসারে, প্ল্যানেটারি গিয়ারবক্সের একটি অংশ গৃহীত হতে পারে।
হিউম্যানয়েড রোবট জয়েন্টের প্রতিযোগিতায় মূলত রিডুসার, মোটর এবং বল স্ক্রু জড়িত। বিয়ারিংয়ের ক্ষেত্রে, দেশী এবং বিদেশী উদ্যোগের মধ্যে পার্থক্য মূলত নির্ভুলতা এবং আয়ুষ্কালের মধ্যে। স্পিড রিডুসারের ক্ষেত্রে, প্ল্যানেটারি স্পিড রিডুসার সস্তা কিন্তু কম গতিশীল, অন্যদিকে বল স্ক্রু এবংরোলার স্ক্রুআঙুলের জয়েন্টের জন্য বেশি উপযুক্ত। মোটরের ক্ষেত্রে, দেশীয় উদ্যোগগুলির মাইক্রো মোটরের ক্ষেত্রে একটি নির্দিষ্ট মাত্রার প্রতিযোগিতা রয়েছে।
পোস্টের সময়: মে-১৯-২০২৫
