একটি রোবট সাধারণত চারটি অংশ নিয়ে গঠিত: একটিঅ্যাকচুয়েটর, একটি ড্রাইভ সিস্টেম, একটি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা এবং একটি সেন্সিং সিস্টেম। রোবটের অ্যাকচুয়েটর হল সেই সত্তা যার উপর রোবট তার কাজ সম্পাদনের জন্য নির্ভর করে এবং সাধারণত লিঙ্ক, জয়েন্ট বা অন্যান্য ধরণের গতির সমন্বয়ে গঠিত। শিল্প রোবটগুলিকে চার ধরণের বাহু চলাচলে ভাগ করা হয়: সমকোণী স্থানাঙ্ক বাহু তিনটি সমকোণী স্থানাঙ্ক বরাবর চলতে পারে; নলাকার স্থানাঙ্ক বাহু তুলতে, ঘুরতে এবং টেলিস্কোপ করতে পারে; গোলাকার স্থানাঙ্ক বাহু ঘোরাতে, পিচ করতে এবং টেলিস্কোপ করতে পারে; এবং আর্টিকুলেটেড বাহুতে একাধিক ঘূর্ণায়মান জয়েন্ট থাকে। এই সমস্ত নড়াচড়ার জন্য অ্যাকচুয়েটরের প্রয়োজন হয়।
কেজিজি স্ব-উন্নত ম্যানিপুলেটর
গতির উপর ভিত্তি করে অ্যাকচুয়েটরগুলিকে দুটি বিভাগে ভাগ করা যেতে পারে: ঘূর্ণমান অ্যাকচুয়েটর এবংরৈখিক অ্যাকচুয়েটর.
১) ঘূর্ণমান অ্যাকচুয়েটরগুলি একটি নির্দিষ্ট কোণে কিছু ঘোরাবে, যা সসীম বা অসীম হতে পারে। ঘূর্ণমান অ্যাকচুয়েটরের একটি সাধারণ উদাহরণ হল একটি বৈদ্যুতিক মোটর, যা একটি অ্যাকচুয়েটর যা একটি বৈদ্যুতিক সংকেতকে তার শ্যাফ্টের ঘূর্ণন গতিতে রূপান্তরিত করে এবং যখন মৌলিক মোটরে কারেন্ট প্রয়োগ করা হয় তখন মোটরটিকে ঘোরায়। মোটরটিকে সরাসরি লোডের সাথে সংযুক্ত করার ফলে একটি ডাইরেক্ট-ড্রাইভ রোটারি অ্যাকচুয়েটর তৈরি হয় এবং অনেক রোটারি অ্যাকচুয়েটরকে একটি যান্ত্রিক লিভার (সুবিধা) হিসাবে ব্যবহৃত একটি প্রক্রিয়ার সাথে একত্রিত করা হয় যা ঘূর্ণনের গতি কমাতে এবং টর্ক বাড়াতে পারে, যদি শেষ ফলাফল ঘূর্ণন হয়, তবে সমাবেশের আউটপুট এখনও একটি ঘূর্ণমান অ্যাকচুয়েটর।
কেজিজি প্রিসিশনZR অ্যাক্সিস অ্যাকচুয়েটর
২) ঘূর্ণমান অ্যাকচুয়েটরগুলি এমন একটি প্রক্রিয়ার সাথেও সংযুক্ত থাকে যা ঘূর্ণন গতিকে সামনে এবং পিছনের গতিতে রূপান্তরিত করে, যাকে রৈখিক অ্যাকচুয়েটর বলা হয়। রৈখিক অ্যাকচুয়েটরগুলি মূলত বস্তুটিকে একটি সরল রেখায় সরায়, সাধারণত সামনে এবং পিছনে। এই প্রক্রিয়াগুলির মধ্যে রয়েছে: বল/রোলার স্ক্রু, বেল্ট এবং পুলি, র্যাক এবং পিনিয়ন।বল স্ক্রুএবংরোলার স্ক্রুসাধারণত ঘূর্ণন গতিতে রূপান্তর করতে ব্যবহৃত হয়সুনির্দিষ্ট রৈখিক গতি, যেমন মেশিনিং সেন্টারগুলিতে। র্যাক এবং পিনিয়নগুলি সাধারণত টর্ক বাড়ায় এবং ঘূর্ণন গতির গতি কমায়, এবং এগুলি ঘূর্ণন গতিকে রৈখিক গতিতে রূপান্তরিত করে এমন প্রক্রিয়াগুলির সাথেও ব্যবহার করা যেতে পারে।
রোটারি অ্যাকচুয়েটরগুলির মধ্যে প্রধানত আরভি রিডুসার এবং হারমোনিক রিডুসার অন্তর্ভুক্ত থাকে:
(১)আরভি রিডুসার: আরভি সাধারণত সাইক্লয়েডের সাথে ব্যবহার করা হয়, বড় টর্ক রোবট জয়েন্টের জন্য ব্যবহৃত হয়, প্রধানত ২০ কেজি থেকে কয়েকশ কিলোগ্রাম লোড রোবটের জন্য, এক, দুই, তিনটি অক্ষ ব্যবহার করা হয় আরভি।
(২) হারমোনিক রিডুসার: হারমোনিক মূলত দাঁত আকৃতির ছিল, কিন্তু এখন কিছু নির্মাতারা ডাবল আর্ক দাঁত আকৃতির ব্যবহার করে। হারমোনিক ছোট টর্ক দিয়ে লোড করা যেতে পারে, সাধারণত ২০ কেজির কম ওজনের রোবোটিক অস্ত্রের জন্য ব্যবহৃত হয়। হারমোনিকসের একটি কী গিয়ার নমনীয় এবং বারবার উচ্চ-গতির বিকৃতির প্রয়োজন হয়, তাই এটি আরও ভঙ্গুর এবং RV এর তুলনায় কম লোড ক্ষমতা এবং আয়ুষ্কাল রয়েছে।
সংক্ষেপে, অ্যাকচুয়েটর হল রোবটের একটি মূল উপাদান এবং রোবটের লোড এবং নির্ভুলতার উপর এর উল্লেখযোগ্য প্রভাব রয়েছে। রিডুসার হল একটি রিডাকশন ড্রাইভ যা বৃহত্তর লোড প্রেরণের জন্য গতি কমিয়ে টর্ক বাড়াতে পারে এবং সার্ভো মোটর যে ত্রুটিটি কম টর্ক আউটপুট করে তা কাটিয়ে উঠতে পারে।
পোস্টের সময়: জুলাই-০৭-২০২৩
