অ্যাকুয়েটরস - হিউম্যানয়েড রোবটগুলির "পাওয়ার ব্যাটারি"

একটি রোবট সাধারণত চারটি অংশ নিয়ে গঠিত: একটিঅ্যাকিউউটর, একটি ড্রাইভ সিস্টেম, একটি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা এবং একটি সেন্সিং সিস্টেম। রোবটের অ্যাকুয়েটর হ'ল সেই সত্তা যার উপর রোবট তার কাজটি সম্পাদন করতে নির্ভর করে এবং সাধারণত লিঙ্ক, জয়েন্টগুলি বা গতির অন্যান্য রূপগুলির একটি সিরিজ সমন্বয়ে গঠিত। শিল্প রোবটগুলি চার ধরণের বাহু আন্দোলনে বিভক্ত: ডান-কোণ স্থানাঙ্ক অস্ত্র তিনটি ডান-কোণ স্থানাঙ্কের সাথে যেতে পারে; নলাকার স্থানাঙ্ক অস্ত্রগুলি উত্তোলন, ঘুরিয়ে এবং দূরবীন করতে পারে; গোলাকার স্থানাঙ্ক বাহুগুলি ঘোরানো, পিচ এবং টেলিস্কোপ করতে পারে; এবং বর্ণিত বাহুতে একাধিক ঘোরানো জয়েন্ট রয়েছে। এই সমস্ত আন্দোলনের জন্য অ্যাকিউইউটর প্রয়োজন।

কেজিজি স্ব উন্নত ম্যানিপুলেটর

অ্যাকিউটিউটরগুলিকে গতির ভিত্তিতে দুটি বিভাগে বিভক্ত করা যেতে পারে: রোটারি অ্যাকিউটিউটর এবংলিনিয়ার অ্যাকিউটিউটর.

1) রোটারি অ্যাকুয়েটরগুলি একটি নির্দিষ্ট কোণ দ্বারা কিছু ঘোরান, যা সীমাবদ্ধ বা অসীম হতে পারে। একটি রোটারি অ্যাকুয়েটরের একটি সাধারণ উদাহরণ হ'ল একটি বৈদ্যুতিক মোটর, যা একটি অ্যাকিউটেটর যা বৈদ্যুতিক সংকেতকে তার শ্যাফটের একটি ঘূর্ণন গতিতে রূপান্তর করে এবং যখন বেসিক মোটরটিতে প্রয়োগ করা হয় তখন মোটরটি ঘোরান। মোটরটিকে সরাসরি লোডের সাথে সংযুক্ত করা একটি সরাসরি ড্রাইভ রোটারি অ্যাকুয়েটর তৈরি করে এবং অনেকগুলি রোটারি অ্যাকুয়েটরগুলি ঘূর্ণনের গতি হ্রাস করতে এবং টর্ককে বাড়ানোর জন্য যান্ত্রিক লিভার (সুবিধা) হিসাবে ব্যবহৃত একটি প্রক্রিয়াটির সাথে মিলিত হয়, যদি শেষের ফলাফলটি ঘূর্ণন হয় তবে সমাবেশের আউটপুট এখনও একটি রোটারি অ্যাকুয়েটর। 

কেজিজি নির্ভুলতাজেডআর অ্যাক্সিস অ্যাকুয়েটর

প্ল্যানেটারি রোলার স্ক্রু 

2) রোটারি অ্যাকিউটরেটরগুলি এমন একটি প্রক্রিয়াটির সাথেও সংযুক্ত থাকে যা রোটারি গতিটিকে পিছনের এবং সামনের গতিতে রূপান্তর করে, যাকে লিনিয়ার অ্যাকুয়েটর বলা হয়। লিনিয়ার অ্যাকুয়েটরগুলি মূলত অবজেক্টটিকে একটি সরলরেখায় সরিয়ে দেয়, সাধারণত পিছনে পিছনে। এই প্রক্রিয়াগুলির মধ্যে রয়েছে: বল/রোলার স্ক্রু, বেল্ট এবং পালি, র্যাক এবং পিনিয়ন।বল স্ক্রুএবংরোলার স্ক্রুরোটারি গতি রূপান্তর করতে সাধারণত ব্যবহৃত হয়সুনির্দিষ্ট লিনিয়ার গতিযেমন মেশিনিং সেন্টারগুলিতে। র‌্যাকস এবং পিনিয়নগুলি সাধারণত টর্ককে বাড়িয়ে তোলে এবং রোটারি গতির গতি হ্রাস করে এবং এগুলি এমন প্রক্রিয়াগুলির সাথেও ব্যবহার করা যেতে পারে যা রোটারি গতিটিকে লিনিয়ার গতিতে রূপান্তর করে।

রোটারি অ্যাকিউটিউটরগুলি মূলত আরভি হ্রাসকারী এবং সুরেলা রিডুসার অন্তর্ভুক্ত করে:

(1)আরভি রেডুসার: আরভি সাধারণত সাইক্লয়েডের সাথে ব্যবহৃত হয়, বড় টর্ক রোবট জয়েন্টগুলির জন্য ব্যবহৃত হয়, মূলত 20 কেজি থেকে কয়েকশ কেজি লোড রোবট, এক, দুই, তিনটি অক্ষ আরভি ব্যবহার করা হয়। 

(২) হারমোনিক রিডুসার: হারমোনিক মূলত দাঁত আকৃতি জড়িত থাকত তবে এখন কিছু নির্মাতারা ডাবল আর্ক দাঁত আকৃতি ব্যবহার করেন। হারমোনিকগুলি ছোট টর্ক দিয়ে লোড করা যেতে পারে, সাধারণত 20 কেজি নিচে রোবোটিক অস্ত্রের জন্য ব্যবহৃত হয়। হারমোনিক্সের অন্যতম মূল গিয়ারগুলি নমনীয় এবং এর জন্য বারবার উচ্চ-গতির বিকৃতি প্রয়োজন, সুতরাং এটি আরও ভঙ্গুর এবং আরভির চেয়ে কম লোড ক্ষমতা এবং জীবন রয়েছে।

সংক্ষেপে, অ্যাকুয়েটরটি রোবটের একটি মূল উপাদান এবং রোবটের লোড এবং যথার্থতার উপর উল্লেখযোগ্য প্রভাব ফেলে। হ্রাসকারী এটি একটি হ্রাস ড্রাইভ যা বৃহত্তর লোড সংক্রমণ করতে গতি হ্রাস করে টর্ককে বাড়িয়ে তুলতে পারে এবং সার্ভো মোটর একটি ছোট টর্ককে আউটপুট দেয় এমন ত্রুটিটি কাটিয়ে উঠতে পারে।