একটি রোবট সাধারণত চারটি অংশ নিয়ে গঠিত: একটিকার্যকারী, একটি ড্রাইভ সিস্টেম, একটি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা, এবং একটি সেন্সিং সিস্টেম। রোবটের অ্যাকচুয়েটর হল সেই সত্তা যার উপর রোবট তার কাজ সম্পাদনের জন্য নির্ভর করে এবং এটি সাধারণত লিঙ্ক, জয়েন্ট বা গতির অন্যান্য রূপের একটি সিরিজ দিয়ে গঠিত। ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটগুলি চার ধরনের বাহু নড়াচড়ায় বিভক্ত: ডান-কোণ স্থানাঙ্ক বাহু তিনটি ডান-কোণ স্থানাঙ্ক বরাবর চলতে পারে; নলাকার স্থানাঙ্ক অস্ত্র উত্তোলন, ঘুরতে এবং টেলিস্কোপ করতে পারে; গোলাকার স্থানাঙ্ক বাহুগুলি ঘোরানো, পিচ এবং টেলিস্কোপ করতে পারে; এবং আর্টিকুলেটেড বাহুতে একাধিক ঘূর্ণায়মান জয়েন্ট রয়েছে। এই সমস্ত আন্দোলনের জন্য actuators প্রয়োজন।
কেজিজি স্ব-উন্নত ম্যানিপুলেটর
গতির উপর ভিত্তি করে অ্যাকচুয়েটরকে দুটি ভাগে ভাগ করা যায়: রোটারি অ্যাকচুয়েটর এবংলিনিয়ার অ্যাকচুয়েটর.
1) রোটারি অ্যাকচুয়েটররা একটি নির্দিষ্ট কোণ দ্বারা কিছু ঘোরবে, যা সসীম বা অসীম হতে পারে। একটি ঘূর্ণমান অ্যাকচুয়েটরের একটি সাধারণ উদাহরণ হল একটি বৈদ্যুতিক মোটর, যা একটি অ্যাকুয়েটর যা একটি বৈদ্যুতিক সংকেতকে তার শ্যাফ্টের ঘূর্ণন গতিতে রূপান্তরিত করে এবং মৌলিক মোটরে কারেন্ট প্রয়োগ করা হলে মোটরটিকে ঘোরে। মোটরকে সরাসরি লোডের সাথে সংযুক্ত করার ফলে একটি ডাইরেক্ট-ড্রাইভ রোটারি অ্যাকচুয়েটর তৈরি হয় এবং অনেক রোটারি অ্যাকচুয়েটর একটি মেকানিজমের সাথে একত্রিত হয় যা যান্ত্রিক লিভার হিসাবে ব্যবহৃত হয় (সুবিধা) ঘূর্ণনের গতি কমাতে এবং টর্ক বাড়াতে, যদি শেষ ফলাফল ঘূর্ণন হয়, সমাবেশের আউটপুট এখনও একটি ঘূর্ণমান actuator.
কেজিজি যথার্থতাজেডআর অ্যাক্সিস অ্যাকচুয়েটর
2) রোটারি অ্যাকচুয়েটরগুলি এমন একটি প্রক্রিয়ার সাথেও সংযুক্ত থাকে যা ঘূর্ণন গতিকে সামনে এবং পিছনের গতিতে রূপান্তর করে, যাকে রৈখিক অ্যাকচুয়েটর বলা হয়। লিনিয়ার অ্যাকচুয়েটররা বস্তুটিকে একটি সরল রেখায় সরান, সাধারণত সামনে পিছনে। এই প্রক্রিয়াগুলির মধ্যে রয়েছে: বল/রোলার স্ক্রু, বেল্ট এবং পুলি, র্যাক এবং পিনিয়ন।বল স্ক্রুএবংরোলার স্ক্রুসাধারণত ঘূর্ণন গতি রূপান্তর করতে ব্যবহৃত হয়সুনির্দিষ্ট রৈখিক গতি, যেমন যন্ত্র কেন্দ্রে। র্যাক এবং পিনিয়নগুলি সাধারণত টর্ক বৃদ্ধি করে এবং ঘূর্ণন গতির গতি হ্রাস করে, এবং এগুলি এমন প্রক্রিয়াগুলির সাথেও ব্যবহার করা যেতে পারে যা ঘূর্ণন গতিকে রৈখিক গতিতে রূপান্তরিত করে।
রোটারি অ্যাকচুয়েটরগুলিতে প্রধানত আরভি রিডুসার এবং হারমোনিক রিডুসার অন্তর্ভুক্ত থাকে:
(1)আরভি রিডুসার: আরভি সাধারণত সাইক্লয়েডের সাথে ব্যবহার করা হয়, বড় টর্ক রোবট জয়েন্টগুলির জন্য ব্যবহৃত হয়, প্রধানত 20 কেজি থেকে কয়েকশ কিলোগ্রাম লোড রোবটের জন্য, এক, দুই, তিনটি অক্ষ আরভি ব্যবহার করা হয়।
(2) হারমোনিক রিডুসার: হারমোনিক মূলত দাঁতের আকৃতির অন্তর্ভুক্ত ছিল, কিন্তু এখন কিছু নির্মাতারা ডবল আর্ক দাঁতের আকৃতি ব্যবহার করে। হারমোনিক্স ছোট টর্ক সহ লোড করা যেতে পারে, সাধারণত 20 কেজির নিচে রোবোটিক অস্ত্রের জন্য ব্যবহৃত হয়। হারমোনিক্সের মূল গিয়ারগুলির মধ্যে একটি নমনীয় এবং বারবার উচ্চ-গতির বিকৃতির প্রয়োজন, তাই এটি আরও ভঙ্গুর এবং আরভির তুলনায় কম লোড ক্ষমতা এবং জীবন রয়েছে।
সংক্ষেপে, অ্যাকচুয়েটর হল রোবটের একটি মূল উপাদান এবং এটি রোবটের লোড এবং নির্ভুলতার উপর উল্লেখযোগ্য প্রভাব ফেলে। রিডুসার এটি একটি রিডাকশন ড্রাইভ যা একটি বৃহত্তর লোড প্রেরণের গতি কমিয়ে টর্ক বাড়াতে পারে এবং সার্ভো মোটর একটি ছোট টর্ক আউটপুট করে এমন ত্রুটি কাটিয়ে উঠতে পারে।
পোস্টের সময়: জুলাই-০৭-২০২৩
